planetoid (planet + -oid) (asteroid, od grč. ἀστήρ: zvijezda + -oid), kameno ili metalno svemirsko tijelo promjera većega od 1 m koje samostalno ili u skupini sličnih tijela obilazi oko Sunca. Većina planetoida obilazi Sunce u glavnom planetoidnom pojasu između Marsa i Jupitera, dio prilazi Suncu bliže od Marsa (Amori) i Zemlje (Apoloni i Atoni), dio se giba u putanji Jupitera ili drugih planeta (Trojanci). Otkriveno je oko stotinu planetoida promjera većeg od 200 km a 100 000 planetoida promjera većeg od 20 km. Prema spektralnoj analizi odrazne svjetlosti planetoidi se mogu podijeliti na ugljikove (C), kojih je oko 75% i sadrže tamne ugljikove spojeve (albedo 0,03–0,1), metalne (M), kojih je oko 8% i uglavnom sadrže željezo i nikal (albedo 0,1–0,2) i silikatne (S), kojih je oko 17% i uglavnom sadrže željezne i magnezijeve silikate (albedo 0,1–0,22). Teleskopom se ni najvećemu planetoidu ne vidi tijelo, pa im se promjeri mjere posredno, prilikom okultacija zvijezda ili iz sjaja uz procijenjeni albedo. S pomoću svemirskih letjelica snimljeni su Bennu, Eros, Gaspra, Ida, Itokawa, Lutecija, Matilda, Ryugu, Vesta i dr. Transneptunska tijela obično se ne smatraju planetoidima, a kentauri su po svojim svojstvima između planetoida i kometa.