centripetalna sila (centri- + lat. petere: težiti) (znak Fcp), sila koja djeluje na neku česticu ili tijelo tako da im mijenja smjer brzine i zakrivljuje putanju; usmjerena je uvijek prema središtu zakrivljenosti i okomita na vektor trenutačne brzine. Može se odrediti kao vektorski produkt kutne brzine ω i polumjera zakrivljenosti r, dakle: Fcp = mω × (ω × r), gdje je m masa čestice ili tijela.
Ako se čestica ili tijelo mase m gibaju po kružnici polumjera r sa stalnom kutnom brzinom iznosa ω, tada na njih prema središtu kružnice djeluje centripetalna sila kojoj je iznos: Fcp = mω²r. Iznos centripetalne sile može se odrediti i s pomoću iznosa obodne brzine v, dakle: Fcp = mv²/r. Primjerice centripetalna sila koja zakrivljuje Zemljinu putanju je gravitacija Sunca, centripetalna sila koja zadržava automobil u zavoju je trenje između guma i asfalta. Centripetalna i centrifugalna sila imaju jednake iznose i suprotne smjerove, centrifugalna sila je inercijska sila, a centripetalna nije.
