slobodni kraljevski gradovi i trgovišta, urbana središta koja nastaju u razvijenom i kasnom srednjem vijeku kao posljedica stabilizacije političkog i gospodarskog života u kontinentalnoj Zapadnoj i Srednjoj Europi, a u hrvatskim zemljama na prostoru ondašnje Slavonije i Hrvatske. Unatoč znatnim sličnostima, te urbane cjeline treba razlikovati od mediteranskih (u nas istočnojadranskih) komuna, koje su uglavnom zadržale kontinuitet urbanoga razvoja od razdoblja kasne antike do kasnoga srednjeg vijeka i renesanse. Slobodne kraljevske gradove kakvi su nastajali na prostoru srednjovjekovne Slavonije i Hrvatske, između rijeka Drave i Save, treba razlikovati i od tvrdih gradova kakvi su nastajali na prostoru srednjovjekovne Hrvatske (npr. Klis, Knin, Bribir, Ostrovica) pod okriljem velikaških obitelji. Slobodni kraljevski gradovi i trgovišta općenito su nastajali kao posljedica razvoja obrtničkih djelatnosti i trgovine, obnove starih antičkih i izgradnje novih mreža putova i cesta, a imali su i obrambenu funkciju (Gradec). Kao središta gospodarskog, administrativnoga, crkvenog i kulturnog života postali su važan čimbenik ustroja kraljevske vlasti u pojedinim pokrajinama i regijama (na području Slavonije u županijama). Hrvatsko-ugarski kraljevi i hercezi već su početkom XIII. st. uočili znatan gospodarski potencijal gradova pa su im počeli izdavati povlastice (od onih za slavonske gradove najopširniji je privilegij Zlatna bula Bele IV. zagrebačkomu Gradecu iz 1242). Pritom je opstanak takvih gradova u Slavoniji ovisio u prvom redu o kraljevoj političkoj i vojnoj snazi te mogućnosti da se odupre povremenim presezanjima velikaša, čiji su veleposjedi okruživali slobodne kraljevske gradove. U tom dugotrajnom sukobu, koji je trajao do kraja srednjeg vijeka, neki su gradovi, primjerice Gradec i Varaždin, uspjeli sačuvati svoje povlastice, dok su drugi nakon dobivanja kraljevskih povlasticâ ubrzo potpali pod vlast velikaša, zbog čega se ponekad nisu uspjeli razviti u prave gradove (Perna). Tipičan je primjer bio Samobor, koji je postao slobodni kraljevski grad 1242., ali je već 1274. došao pod vlast okićkoga župana i bio sveden na razinu trgovišta pod upravom lokalnoga velikaša. Slične su prilike vladale i za Arpadovića, Anžuvinaca, Sigismunda Luksemburgovca, Matije Korvina i Jagelovića, koji su svi snažno podupirali osnivanje slobodnih kraljevskih gradova od XIII. do XVI. st. Specifičan je slučaj Senja, koji je postao kraljevski grad u vrijeme Matije Korvina, ali je prije toga bio privilegirani grad knezova Frankapana.
Najstariji pisani podatak u kojem se spominje osnutak slobodnoga kraljevskog grada u Slavoniji privilegija je Andrije II. Arpadovića Varaždinu (1209). Nemalu važnost u davanju tih kraljevskih povlastica imao je smještaj Varaždina na križanju putova iz Ugarske prema Jadranu i iz Štajerske prema istoku. God. 1225. povlastice je dobilo naselje Perna (na Banovini). Od 1230-ih Arpadovići su dodijelili povlastice Vukovaru (1231), Virovitici (1234), Petrinji (l240), Samoboru (1242), Gradecu (1242), Križevcima (1252), Jastrebarskomu (1257), Bihaću (1262), Vugrovcu (oko 1295). U XIV. st. takve su povlastice bile dodijeljene Zelini (1328), Krapini (1347) i Koprivnici (1356). Napokon je 1405. i križevački Donji grad dobio povlastice od Sigismunda Luksemburškoga.
Dobivanje povelje slobodnoga kraljevskoga grada, osim uzdizanja urbanog naselja u hijerarhiji gradskih naselja, osiguravalo je njegovim građanima određenu gradsku samoupravu (biranje sudaca i članova gradskog magistrata iz redova građana). Uz to, građani su bili oslobođeni plaćanja nekih poreza, imali su slobodu kretanja, raspolaganja vlastitom imovinom i nasljedstvom. Slobodni kraljevski gradovi nisu bili podložni vlastelinskoj jurisdikciji, a od početka XV. st. imali su pravo sudjelovanja u Saboru (svi zajedno kao jedna plemićka osoba). Kraljevske povelje određivale su i obveze građana prema vladaru, najčešće financijske naravi, a stanovnici Gradeca morali su o svom trošku podići zidine oko grada.
Za stanovnike slobodnih kraljevskih gradova veliku je važnost imalo stjecanje prava građanstva, koje se dobivalo generacijskim življenjem u gradovima, posebnim zaslugama koje su pojedinci pružali gradu ili gradskoj upravi, učenošću i bogatstvom. Zato i ne čudi što su svi gospodarski prosperitetni gradovi u Hrvatskoj i srednjovjekovnoj Slavoniji bili nastanjeni mnogobrojnim strancima. Jačanjem gospodarskog i strateškoga položaja Gradeca tijekom razvijenog i kasnoga srednjega vijeka priljev stranih doseljenika bio je sve veći pa su se s vremenom iskristalizirale četiri osnovne narodnosne, odnosno jezične skupine u gradu: Hrvati, Talijani, Nijemci i Madžari.
Akumulacija financijske moći u pojedinim gradovima natjerala je vladare da sve više računaju na predstavnike gradskih vlasti kao važne čimbenike u popunjavanju vladarske blagajne. Kraljevske povlastice i stjecanje statusa slobodnoga kraljevskoga grada omogućilo je urbanomu središtu izravno podčinjavanje vladaru i izbjegavanje samovolje lokalnih velikaša, dakle bile su stvorene osnovne pretpostavke za njegov ubrzani gospodarski razvoj uz razmjerno visok stupanj gradske administrativne autonomije. Kralj je pak davanjem povlastica u gradovima nalazio snažne saveznike u sukobima protiv velikaške anarhije istodobno iz gradova crpeći dodatne financijske prihode za svoje vojne pohode.
Trgovišta su imala niži pravni i administrativni stupanj od slobodnih kraljevskih gradova i nastajala su na vlastelinskim posjedima pod izravnom upravom lokalnih velikaša. Utemeljitelji trgovišta bili su i zagrebački biskupi i kaptol te samostani cistercita, ivanovaca i templara. Trgovišta su bila mjesta opskrbe vojnih posada utvrda i vlastelina, a dobivala su i pravo održavanja sajmova, što je pozitivno utjecalo na razvoj njihova gospodarstva. Ipak, trgovišta su bila manja središta, obično skromnijeg izgleda, slabije organizirana te zbog toga obično kraćega vijeka trajanja. Iznimka su biskupski Zagreb i Ilok, koji je povlastice dobio od svojih gospodara, knezova Iločkih, god. 1525.
U slobodnim kraljevskim gradovima u XVII. st. dolazi do stvaranja oligarhijskoga sloja (senatori) i administrativnih reformi, pa Gradec tek tada dobiva svoj prvi statut. Nekim gradovima problem je predstavljao i odnos prema vojnim vlastima Vojne krajine (Koprivnica, Križevci, Varaždin, Senj, Bihać). Varaždin i Zagreb su u XVIII. st. postali sjedišta novih upravnih tijela (Hrvatskoga namjesničkog vijeća i Banskoga stola). Nakon revolucije 1848–49. slobodni kraljevski gradovi počeli su se uređivati prema novim upravnim i urbanističkim načelima.
