princeps (latinski: prvi, glavni; poglavar), u antičkom Rimu, ugledan čovjek, odličnik, glavar (Rimljani su tako nazivali i glavare drugih naroda, plemena, gradova, npr. princeps Delmatorum). U doba republike javila se titula princeps senatus (prvak Senata) kao naziv za najuglednijega člana Senata, čije je ime bilo prvo u popisu senatora i koji je na senatskim sjednicama prvi govorio i glasovao. To je obično bio najstariji bivši cenzor patricijskoga roda. Titulu je posljednji nosio Lucije Valerije Flak 84. pr. Kr. Ciceron je, premda branitelj republikanskih tradicija, smatrao da u novim prilikama istaknuti pojedinac (misleći na Pompeja) kao princeps treba dobiti posebne ovlasti. Titulu princepsa (zapravo princeps senatus) oživio je Oktavijan 28. pr. Kr., a time se želio ograditi od kraljevske (regnum) ili diktatorske vlasti (koju su mu nudili) i naglasiti da stare republikanske institucije (Senat) ostaju. Titulu princepsa nosili su i Augustovi nasljednici, pa je po njoj nazvan i sustav vladanja principat. – Princeps iuventutis (prvak mladeži), naslov koji je August dao svojim posvojenim sinovima i koji je poslije nosio pretpostavljeni prijestolonasljednik. – U srednjovjekovnim latinskim ispravama princeps je bio naziv za franačke plemenske glavare, gospodare talijanskih gradova, knezove pokrajina i neke druge feudalce; od toga su nastali izrazi principe (tal.), prince (franc., engl.), Prinz (njem.), u hrvatskom princ (u značenju knez, kraljević, carević, knežević).
