milicija (lat. militia: vojna služba), oružane postrojbe koje imaju različite namjene; također naziv za policiju u nekadašnjim socijalističkim zemljama (Sovjetskom Savezu, Jugoslaviji i dr.).
U rimskome vojnom ustroju, militia equestris bila je konjanička služba, pristupačna onima koji posjeduju određeni imetak i stvorena kao protuteža utjecaju senatorskoga staleža. U Rimskome Carstvu konjanička milicija preuzela je službe u prefekturama i kancelarijama. Militia urbana stvorena je za obranu grada Rima. Militia municipalis osiguravala je red u gradovima rimskih provincija. Magister utriusque militiae bio je u Konstantinovo doba i glavni zapovjednik konjaništva (magister equitum) i pješaštva (magister peditum). – U merovinško doba, milicijom su se zvali stanovnici regrutirani da služe u pohodima kraljeva. – U Francuskoj od XII. st. postoje oružane pješačke postrojbe u komunama (milices communales), oblikovane za obranu samih gradova i za pomoć vladaru. Od njih su djelomično nastali i francs-archers Karla VII. Nakon Stogodišnjega rata (1338–1461) one su uglavnom bile stajaće postrojbe u gradovima. Za Francuske revolucije nastala je garde nationale. – U revolucijama i građanskim ratovima tijekom XIX. i XX. stoljeća milicije se organiziraju u pojedinim zemljama kao oružane postrojbe koje pomažu regularnoj vojsci ili kao paravojne snage (na stranačkoj, etničkoj i drugoj osnovi).
