Heinrich von Veldeke [hại'nri fɔn fε'ldəkə] (Hendrik van Veldeke, He(i)nric van Veldeken), srednjovisokonjemački i nizozemski (starolimburški) pjesnik (Veldeke kraj Maastrichta, polovica XII. st. – ?, prije 1210). Dvorski službenik, oko 1184. na dvoru Friedricha Barbarosse u Mainzu; obrazovani duhovnik koji je uz antiku poznavao i francusku literaturu. Autor spjevova i lirskih pjesama, utemeljitelj novoga njemačkoga dvorskog romana. Njegov roman u stihovima Eneida (Eneit, oko 1189) oslanja se i na Vergilija i na francuski Roman d’Énéas; u njemu je viteška ljubav iznad mitologije i junaštva. Sačuvano je više rukopisa iz XIII–XV. stoljeća s cijeloga visokonjemačkoga jezičnog područja, a njegov je utjecaj na njemačku dvorsku vitešku epiku znatan. Značajna je i njegova ranija svetačka legenda u stihovima na starolimburškome Sente Servas (oko 1170), o Servaciju, biskupu Tongerena. Veldekeova trubadurska lirika, sačuvana u srednjovisokonjemačkim prijevodima i inačicama, pokazuje više sličnosti s brabantskom lirikom XIII. stoljeća nego s njemačkim Minnesangom, ali je na njega utjecala.